国内打磨市场分析及机器人打磨应用的前景展望

　　打磨车间的环境众所周知，噪声、粉尘严重的影响着工人的身心。大部分工人都会患有尘肺病、听力下降等职业病。灰尘对于人力的各个器官十分有害，特别是媳妇这金属离子、苯、甲醛等污染的装修产生的客户物等。

　　如今，随着劳动力结构的转变，越来越多的年轻人已经走上了工作岗位，具有自我保护意识的80后、90后，他们拒绝有害工种。这样使得工厂对于打磨工人的需求越来越大，支付的工资越来越来高。

　　2、 机器人打磨的意义：开发并推广打磨机器人，不仅可以解决目前打磨行业招工难的问题，同时有利于提高打磨企业的生产效率，降低工作强度，提升企业竞争力，促进产业升级，更有助于提高整个社会的自动化水平。但由于打磨工件的特殊性，打磨工艺要求的复杂性，使得对机器人打磨的应用的要求也十分严格。

　　二、机器人打磨难点分析及方案说明

　　2.1 根据现有打磨工艺要求，打磨可以分为粗磨和精磨，粗磨主要针对的是铸件去飞边毛刺、打分型线浇冒口等;精磨主要针对工件表面处理精抛等。由于铸件的重复精度及表面粗糙度差，打磨工具易磨损，打磨时力分量的变化等不定因素的影响，导致了机器人打磨应用相对复杂和实施困难。

　　2.1.1 粗磨：根据工件公差尺寸要求，机器人按照设定轨迹，对工件表面进行处理。常用于铸件去毛刺分型线等应用。恒定速度配合大功率打磨工具;变轨迹速度保证打磨工具在遇到工件表面的时候，可以保持恒定的切削力，通过变速达到保护打磨工具的目的。

　　2.1.2 精磨：根据工艺要求，对工件表面粗糙度进行加工。恒定打磨速度，根据打磨表面接触力的大小，实时改变打磨轨迹，使打磨轨迹适应工件表面的曲率，很好的控制了材料的去处量。

　　2.2 根据上述打磨工艺分析，打磨工具特性，结合机器人技术及检测技术，设计出机器人智能打磨系统，由6自由度工业机器人、6D力矩传感器(模拟量或者总线型)、数据采集卡、打磨工具及转接法兰组成。力传感器在打磨的过程中，实时监测打磨的力并反馈会系统，系统通过对打磨力和当前机器人的姿态进行分析，从而改变轨迹速度或者打磨轨迹。

　　2.3 系统原理图及实物图如下：