一、机器人的背景

为什么要发展机器人？机器人的出现并高速发展是社会和经济发展的必然，是为了提高社会的生产水平和人类的生活质量，让机器人替人们干那些人干不了、干不好的工作。在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比如喷漆、重物搬运等；有些工作要求质量很高，人难以长时间胜任，比如汽车焊接、精密装配等；有些工作人无法身临其境，比如火山探险、深海探密、空间探索等；有些工作不适合人去干，比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等；这些都是机器人大显身手的地方。服务机器人还可以为您治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹……

二、灯芯生产线的应用

北京松下照明灯芯加工后取放就是环境恶劣的一个典型例子。灯芯经过高温加热，然后通过链条传动传到指定位置，工人需要把这些灯芯放到指定的夹板上，然后通过传送带送到下一工位加工。其中链条传输过来的灯芯有些是空缺的，但是放到夹板上不能有空缺，需要做判断。此区域有以下特点

1.此区域地方狭小

2.灯管经过高温加热，此区域温度比较高，夏天工人高热难耐

3.传送速度快，需要两到三位工人来取放灯芯，人力成本高，并且累

1.节拍计算及夹具设计

客户加热完的灯芯通过链条传输过来，时间大概是一秒钟一个，这就要求我们必须在一秒钟的时间里面把此灯芯拿走并且放好返回到抓取位置。根据此时间，我们把设计的行走距离及路径输入到三菱机器人软件里面进行仿真，得出机器人不能如此快，后来我们按照一次抓取2个，3个，4个等情况一一输入到软件里面仿真，很快得出4个是可行的。通过我们设计部门设计，采用最轻的钛合金材料，实现了夹具和工件整体重量低于机械的的承载量。

2.灯芯空缺的问题解决

链条传输过来的灯芯有些是空缺的，但是放到夹板上不能有空缺。为了解决链条传输过来的灯芯空缺问题，有两种思路可以解决。一种视觉，通过视觉判断，直接把空缺的位置传给机器人，放的时候跨过去。另一种传感器，通过传感器传给机器人，通过程序来实现分类。两者比较发现，采用视觉来判断实现容易，但是价格昂贵。采用传感器节省成本，但是程序有一定的难度。为了更经济适用，我们采用传感器来判断，把当前的4灯芯的状态传输给机器人，机器人一次抓取四个之后，根据传输过来的信号来正确放置。

3. 皮带传输的准确性

灯芯放满夹板之后，要通过皮带把夹板传送出去，为了保证皮带输送的位置准确，我们采用机器人附加轴控制，保证从夹取到放置，到移动整个机器人集中控制，减少了误动作的机会。通过多次的调试，程序优化，灯芯99.8%可以正确放到夹板里，并且没有出现灯管破碎，误操作的现象，完全达到了客户需求，客户对此非常满意。

在自动化集成程度越来越高的今天，我们可以根据客户的需求，制定一套可靠，经济的解决方案，越来越多的客户对此表示认可。我想在其他行业，人力成本也节节攀高，对于工作繁琐，效率低下的工作，都可以考虑用机器人来代替，这样的话人力成本降低了，效率提高并且便于管理。

调试完一年之后，我们回访客户，客户非常满意，一是故障率很低，而是降低了人力成本，三是维护方便，这充分说明了三菱机器人是一个成熟可靠并且性能优越的解决方案。